náš priateľ pračlovek najprv poznal lepidlo len vtedy, keď sa mu jeho kožušina nechtiac prilepila napríklad k borovici. Ako vie každý, kto zobral niekedy do ruky borovicové poleno, borovica má veľké množstvo živice, ktorá sa nám radostne nalepí na ruky. Už pred 200-tisíc rokmi používali neandertálci tmel, destilovaný z brezovej kôry na to, aby k dreveným rúčkam prilepili kamenné nástroje. Okrem toho, že to dokazuje, že nevymreli preto, že by boli hlúpejší ako náš druh homo sapiens sapiens, výroba lepidla je aj jedným z najstarších potvrdených technických postupov v dejinách ľudstva.

Dvetisíc rokov pred naším letopočtom sa objavujú prvé písomné návody, ako pomocou lepidla opravovať rozbité veci. Archeológovia našli keramiku z ešte skoršej doby, ktorá bola dokázateľne zlepovaná lepidlom na báze živice. Postupne sa množili lepidlá na rôznej báze, od vaječných bielkov až po smolu a včelí vosk, ktoré používali už Rimania na utesnenie lodí. 

Prvým lepidlom, ktoré sa začalo vyrábať komerčne, bol glej. Ten sa pôvodne vyrábal zo zvieracích koží namáčaných vo vode. Používa sa dodnes, najmä pri reštaurovaní nábytku a výrobe hudobných nástrojov. Jeho výhodou je, že keď sa namočí a nahreje, tak lepený spoj povolí, a umožňuje tak opravu alebo výmenu časti zlepených dielov. Neskôr sa glej začal vyrábať z mliečnych bielkovín, ktoré z neho spravili vodeodolné lepidlo. Prírodný glej sa aj dnes predáva vo forme šupiniek, ktoré sa vo vodnom kúpeli zahrejú na 55 stupňov Celzia, keď sa zmenia na hustú lepivú hmotu. Prvá komerčná továreň vyrábajúca glej vznikla okolo roku 1700 v Holandsku. Postupne sa prešlo na použitie umelých živíc.